- خیار رسیده نصیب شغاله
- خدا خرو دیده شاخش نداده
- دزد به دزد میرسه چوبش را می اندازه
- دود از کُنده‌ی پوت بلند میشه
- دستی که حاکم بُبره، خون در نمیاد
- سنگ مفته چغوکم مفت
- شب ثُمور گذشت و لب تنور گذشت
- شکمبه از سگ قرض گرفتن
- شاه بخشید، شیخعلی خان نمی بخشه
- شتر در خواب بیند پنبه دانه، گهی تند تند خورد گه دانه دانه
- عزیز دُردونه یا خل میشه یا دیونه
- فلانی مثل قالی کرمونه، هر چی پا می خوره خوشکل تر میشه
- فیل زنده اش صد تومن مرده اش هم صد تومن
- کَل اگر طبیب بودی سر خود دوا نمودی
- کک پرید، پشه پرید، نوبت به گاگلو رسید
- گوشت که نیست، چغندرم سالاره
- مار تا راست نشه تو سوراخ نمی ره
- همه رو برق می گیره ما رو چراغ موشو
- هر کس صبح زودتر بیدار شد، کدخدایه
- هر که میگه ماست، تو برو کنجو واس
- یه بار جستی ملخو، دو بار جستی ملخو، بار سوم ور کف دستی ملخو
- یا توتو، یا کرتو
- یه قرون بده آش، به همین خیال باش
- یکی می میره از بی نوایی، اون یکی میگه: زردک میخواهی؟
- عقربو زیر حصیره
- به گربه گفتند گات ور دارو خوبه خاک ریخت روش
- بال مگسی اگه کاری نمی کنه، دلی که به هم می زنه
- شکمبه سگ چربی نداره
- در همیشه روی یک پاشنه نمی چرخه
- آدم گدا، این همه ادا
- اگه حموم پچره، عاروس هم کچله
- یارو پدر نداشت عموش می خواست
- کج بنشین و راست بگو
- کم گو فلانِ آدم پر گو رو پاره میکنه
- از دیوار پوت و زن شلافه بترس
- شتر سواری و دولا دولا
- آب استخون نداره
- گدا خری خریده
- کشک لایق کدوست
- آدم قوم و خویش اگه گوشت همدیگر رو بخورند استخوانش را بیرون نمی ریزند.
- صدای ترق ترق گردوها را خدا می شنود
قصه ها و افسانه ها
قصه خواندان و قصه شنیدن یکی از نیازمندی های روح آدمی است. نیروی تخیل و تصور مردم و باورهای عامیانه قصه هایی می سازد و گویندگان و نویسندگان و خیال پرستان آنها را قالب ریزی می کنند. حتی در کتاب های آسمانی هم قصه ها و افسانه هایی برای ارشاد و تنبیه مردم نقل شده است.

قصه ها و افسانه های زیبایی بسیاری، چون گنجینه های گران بها، در سینه مردم ایران، از روستاییان و کوه نشینان و پیرزنان مدفون است که چون آن که پیش از این گفتیم تا روزگاران اخیر جزو ادبیات شمره نمی شده و تنها با پیشرفت ادبیات نو و آغاز پژوهش و مطالعه در انوع ادبیات، میل و علاقه به گردآوری و نشر انها در میان مردم پدید آمده است.
کبری ته چاهی
در زمان های دور در سرزمینی کوچک زن و مردی با هم زندگی می کردن، اسم زن کبری بود که خیلی وَر سر شورش نق می زد و هر وقت که مرد از سر کار میومد خونه کبری ایقَد که غر و نق می زد کلافه می شد تا اینکه مرد از غرغر کِردن زنش به تنگ می یاد و تصمیم میگرده یه روز کبری رو تو چاه بندازه به خاطر همین به زنش میگه کبری جان، دلبرم بیابا هم بریم بیابون گردی. یه روز صبح زیلو و یه ذره خوردنی همراشون برمی دارن و به گردش می رَن جایی که اونا رفتن یه چاه گُنده و پر عمق بود. مردِ به کبری میگه که همین جا کنار چاه بشینیم، پس بساطشون رو که چایی و غذایی بود که کبری از شب پیش تو کماجون پخته بود می ذارَن وَر زمین ولی بر طبق عادت تادِم ظُر هِی کبری نق می زد و مردِ هم هی طاقت می اُوُرد تا اینکه بعد از خوردن غذاشون پا می شن که بِرَن مرد بر سر چاه می ره و به کبری می گه بیا ببین تو چاه چه خبره، تا کبری میاد که نگاه کنه مرد اونو تیله می ده تو چاه بعد می گه آخِش راحت شدم از نق نقای زنم و به خونه برمی گرده. صبح روز بعد یه مردی که از اوجو رد می شه میاد وَر سر چاه که آب بکشه، دُول آب رو تو چاه می ندازه، وقتی دول رو بالا می کشه یهو چشمش به یه مار می اُفته، از ترس ایکه مار اونو بِکَنه دول رو می خواس وِل کنه که یه دَفه به امر خدا مار به حرف میاد و داد می زنه که ای مرد تور خدا منو تو چاه ننداز اگه ایی کارو بکنی من یه آرزوی تو رو برآورده می کنم مرد پرسید چرا تورو تو چاه نندازم مار گفت: یه زن به نام کبری تَه چاهِ، که از بس غُر می زنه منو کلافه کرده حالا تو منو از غر زدن ایی زنکه نجات بده و ببین که به کجاها می رسی مرد دول آب رو بالا کشید و به مار گفت: نمی دونم چه حاجتی بکنم. مار گفت: وَشِت یاد می دَم چکار کنی که ثروت زیادی به جیب بزنی من میرَم وَر دور گردن دختر پادشاه می پیچم و هر کس هم بیایه اونو نجات بده می کِنمِش بعد هم پادشاه به جارچی هاش می گه برَن تو شهر و جار بزنن که اگه کسی بتونه این مار رو اَ گردن دخترم باز بکنه مَ بِهش یه پاداش بزرگی می دم و بعد تو بیا ور گوش من قینوس مینوسی بگو، منم اَ گردن دختر پادشاه خودمو وِل می کنم بعد پادشاه هم به تو پاداش زیادی می ده. مرد خیلی خوشحال می شه و قبول می کنه. مار به مردِ میگه ببین رفیق فقط یه بار آرزوتو برآورده می کنم اگه دوباره اَجایی شنیدی که من ور دور کَردن کسِ دیگه ای هستم وَرنخیزی بیایی چون تو رو می کَنَم، حواست باشه فقط یه بار. مرد قبول کرد و از مار جدا شد. بعد از مدتی که گذشت مرد که دوشت وَرتو بازارِ شهر ول می گشت شنید جارچیای شاه داد می زنن که ماری وَر دور گردن دختر پادشاه پیچیده و همه رَمال ها هم اومدند و نتونستن مارو آزاد کنن اگه کسی هست که بتونه مارو اَ گردن دختر شاه باز کنه پادشاه به او مال و منال زیادی می ده. مرد که فهمیده بود چه خبره اومد جلو جارچیا و گفت منو به قصر ببرید مَ می تونم یه وِردی بخونم و اونو آزاد کنم. مرد همراه جارچیا به قصر رفت پادشاه به دست و پای مرد اُفتاد و گفت دستم به دومنت هر چی بخواهی می دِمت دخترم رو نجات بده مرد گفت دخترتون کجاس. پادشاه مَرد رو وَر پیش دخترش برد. مرد که هَمطو دوشت نشون می داد که کار بِلده، الکی با یه آداب خاصی و با خوندن وردی به پیش مار رفت و دِم گوشش گفت: ای رفیق الوعده وفا. مار به مرد گفت عقب تر برو تا مَ باز بِشم، مرد هم رفت و مار اَ گردنِ دختر پادشاه وِل شد و فوری هم غیب شد همه هم خوشحال شدن و پادشاه تاج گل و جواهرات زیادی به مرد داد و اَ مَرد خداحافظی کرد. چند سال از این مقدمه گذشت مرد که دیگه خیلی پولدار شده بود و دوشت به راحتی زندگی می کرد که دوباره شنید ماری ور گردن دختر پادشاهِ سرزمین دیگه ای پیچیده و کسی هم نتونسته اونو نجات بده. پادشاه اون سرزمین هم گفته اگه کسی بتونه مار رو جدا کنه پاداش زیادی می دَم و وقتی هم شنیده بود که قبلاً یه مردی ای کار رو کِرده به سربازاش دستور می ده که برَن و اون مرد رو پیدا کُنن و وَردارنِش بیارنش تو قصر. مرد خیلی ناراحت می شه و پیش خودش می گه که ماره گفته بود فقط یه بار مَ وَر تو ای کارو انجام می دَم و بار دوم اَ گردن کسی وِل نمی شم اگه هم تو بیایی نزدیک مَ، مَ تو رو می کِنَم و تو می میری، همطو که دوشت فکر می کرد، سربازا اَ راه رسیدن و مرد هر چی التماسشون می کنه که نمیاد به زور می برنش و می گن که اگه ای کارو انجام ندی پادشاه تو رو می کشه. مردِ بیچاره هم می بینه اگه ای کارو انجام نده شاه می کُشش، اگه هم وَر پیش مار بره کشته می شه بالاخره تصمیم می گیره که بره. وقتی به قصر می رسه می بینه که بله، مار ور گردن دختر پادشاه پیچیده و کَنده هم نمیشه، مار هم که یهو مردرو می بینه چشماشو گرد می کنه و با نگاش به مرد می گه اگر نزدیک بشی می‌کشمت. مرد اَترس رنگش پریده بود و مثه گچ سفید شده بود که یهو یه فکری به ذهنش میاد، یواش یواش می ره طرف مار و می گه سلام جناب مار مَ نیومدم تو رو اَ گردن دختر پادشاه باز کنم مَ به خاطر یه چیز دیگه ای خدمت شما رسیدم. همطو که مار نگاش می کرد مرد جلوتر اومد و گفت: مَ اومدم به شما جناب مار بگم کبری ته چاهی داره میاد مار که اینو شنید نفهمید که چطور خودش رو اَ گردن دختر پادشاه وِ ل کنه و زودی از اوجا گریخت. مرد هم دوباره به خاطر کاری که کِرده بود اَ پادشاه هدیه های گرون قیمتی گرفت و سالهای سال با خوشی و خوشالی زندگی کِرد. مار هم از اون روز اَ ترس کبری ته چاهی دیگه وَر دور گردن کسی نپیچید.
۱- زیلو: فرش
۲- گُنده: بزرگ
۳- کماجون: قابلمه
۴- تا دِم ظُر: تا وقت ظهر، هنگام ظهر

مهمترین معیارهای موثر در انتخاب پیمانکاران شهرداریها کدام معیارها هستند؟
اهمیت هر یک از معیارها نسبت به هم چگونه است؟
الویت بندی پیمانکاران چگونه است؟
۱-۵ روش تحقیق
با توجه به اینکه پدیده ها و مسئلههایی که مطرح میشوند ماهیتهای گوناگون و متفاوتی دارند، میبایست بر آن اساس نیز به آنها پرداخته شود. اینکه پژوهش مورد نظر به چه هدفی خواهد رسید و چه کاربردی خواهد داشت و تا چه میزان تعمیمپذیر خواهد بود، میتواند تعیین کنندهی نوع پژوهش از نظر هدف باشد. پژوهش از نظر هدف را میتوان به پژوهش بنیادی^[۱]، پژوهش کاربردی^[۲]، و پژوهش علمی^[۳] طبقهبندی کرد. پژوهش حاضر یک پژوهش کاربردی است، زیرا پژوهش کاربردی یا کاربسته به بررسی ساختهای نظری در بافتها و موقعیتهای عملی و واقعی میپردازد و به روش میانجامد.
پژوهش مقطعی پژوهشی است که در آن مشاهدهها فقط در یک زمان انجام میگیرد، نظیر انجام یک پیمایش یا نظرسنجی. این روش مانند گرفتن یک عکس یا کشیدن یک تصویر بیحرکت از جامعه یا گروه مورد بررسی است. بنابراین؛ این پژوهش یک پژوهش مقطعی است.

پژوهش میدانی به مطالعهی آزمودنیها در محیط طبیعی خود میپردازد و شامل جمعآوری داده های اولیه یا اطلاعات جدید از خود آزمودنیها است. مشاهدهی مشارکتی، جمعآوری داده ها از طریق پرسشنامه، آزمونها و نگرش سنجها، مصاحبهها و به طور کلی پژوهشهای پیمایشی نمونههایی از پژوهشهای میدانی هستند. از پژوهشهای میدانی میتوان در مورد انواع گوناگون رفتارها از جمله رفتارهای شخصی و گروهی، وضعیت بازار، تولید، مصرف، رفتار مشتریان و غیره استفاده کرد. بنابراین؛ به علت اینکه در تعیین اهمیت شاخص ها از نظر خبرگان استفاده شده می شود، میتوان نتیجه گرفت که پژوهش حاضر یک پژوهش میدانی نیز می باشد.
۱-۶ تعیین جامعه و نمونه آماری :
در این تحقیق‎، جامعه آماری عبارت است از تعدادی از خبرگان شهرداری استان آذربایجان غربی که در زمینه‎ عملیات های عمرانی در زمینه برون سپاری سابقه‎ کاری داشته‎اند. در مجموع ۱۰ خبره انتخاب و پرسشنامه بین آنها توزیع شد.
۱-۷ روش و ابزار گردآوری داده ها
دراین تحقیق برای جمع آوری مبانی نظری تحقیق از مطالعات کتابخانه ای استفاده شده است .همچنین به منظور جمع آوری داده ها از مطالعات میدانی استفاده شده است. در این تحقیق برای گرد آوری اطلاعات از پایگاه های اینترنتی علمی معتبر ، فیش برداری و برای استفاده از نظر خبرگان ( اولویت بندی عوامل موثر ) از پرسش نامه استفاده شده است.
۱-۸- تکنیک تجزیه و تحلیل داده ها :
پیچیدگی های محیط برنامه ریزی، حجم زیاد اطلاعات و مشکلات عدیده ای که جهان کنونی با آن مواجه است، نگرش یک بعدی را نمی طلبد. بسیار مشکل است که از یک زاویه تک بعدی پدیده های اطراف خود را نبینیم و تنها با یک شاخص به قضاوت بپردازیم. در جهان امروز پیچیدگی ذاتی بسیاری از محیط های تصمیم گیری، لزوم جامع نگری در تصمیم گیری ها را ایجاب می کند. امروزه لزوم بهره گیری از افراد مختلف با مشاغل، تخصص ها، تجربیات، سوابق و دیدگاه های عملی گوناگون کاملاً معمول شده است. همه این موارد، ضرورت استفاده از روش های تصمیم گیری گروهی و چند معیاره را بیش از پیش مشخص می کند (عطایی، ۱۳۸۹، ص.۹).
فورمن و سلی معتقدند هر سیستم تصمیم گیری چند معیاره باید دارای خصوصیات زیر باشد:
امکان فرموله کردن مسئله و تجدید نظر کردن
در نظر گرفتن گزینه های مختلف
در نظر گفتن شاخص ها و معیارهای مختلف
امکان بکارگیری شاخص های کمی و کیفی در فرایند تصمیم گیری
در نظر گرفتن نظرات افراد مختلف در مورد گزینه ها و شاخص ها
امکان تلفیق قضاوت ها
داشتن یک بنای تئوریک قوی (عطایی، ۱۳۸۹، ص.۱۰).
در این پژوهش از مدلهای تصمیمگیری زیر که هر یک به اختصار توضیح داده شده است استفاده میگردد:
هرکدام از روش های ذیل می تواند در بخشهای متفاوتی اثر گذار باشد.
در این پژوهش از دو روش تصمیم گیری چند معیاره برای محاسبه نمره صلاحیت پیمانکاران پیشنهاد شده است، استفاده می شود بدین صورت که بعد از شناسایی معیارها موثر در ارزیابی پیمانکاران، اهمیت این معیارها با بهره گرفتن از روش سلسله مراتب فازیFAHP) ( بوسیله خبرگان در حوزه پژوهش مشخص شده و سپس با بهره گرفتن از روش تاپسیس پیمانکاران برای واگذاری پروژه ها به آنها ارزیابی و رتبه بندی می شوند.
روش FAHP: این روش که منعکس کننده رفتار طبیعی و تفکر انسانی است، تصمیم گیرنده را قادر می سازد که تعامل بین معیارهای مختلف را در موقعیت های پیچیده و غیر ساختاری، ارائه دهد. این تکنیک تصمیم گیری را ازطریق سازماندهی احساسات، ادراکات، برآوردها و قضاوت ها تسهیل می کند و نیروهای اثر گذار بر تصمیم را شناسایی می کند. فرایند تحلیل سلسله مراتبی فازی یکی از جامع ترین فرآیندهای طراحی شده برای تصمیم گیری با معیارهای چندگانه است، زیرا با این روش امکان فرموله کردن مسئله به صورت سلسله مراتبی فراهم می شود (عطایی، ۱۳۸۹).
روش TOPSIS: در این روش گزینه ها بر اساس شباهت به حل ایده آل رتبه بندی می شوند، به طوری که هر چه یک گزینه شبیه تر به حل ایده آل باشد، رتبه بیشتری دارد. این روش تصمیم گیری از پشتوانه ریاضی قوی برخوردار است. بنابراین با بهره گرفتن از روش تحلیل سلسله مراتبی معیارها وزندهی شده سپس با بهره گرفتن از روش تاپسیس به رتبه بندی پیمانکاران پرداخته می شود.
۱-۹- قلمرو انجام تحقیق
۱-۹-۱ قلمرو موضوعی تحقیق
تحقیق حاضر به ارزیابی و انتخاب پیمانکاران شهرداری در استان آذربایجان غربی می پردازد
۱-۹-۲- قلمرو زمانی تحقیق
از نظر زمانی این تحقیق در حدود ۶ ماه از شهریور تا بهمن ۱۳۹۲ به طول انجامیده است. در ۳ ماه اول محقق به مطالعات کتابخانه ای، اینترنتی و… جهت جمع آوری موضوعات تئوریک تحقیق، و در ۳ ماه دوم به جمع آوری داده های مورد نیاز، مصاحبه با مدیران و کارشناسان شهرداری، تهیه نرم افزار مناسب جهت حل مساله وتفسیر آن پرداخته است.
۱-۹-۳- قلمرو مکانی تحقیق
از نظر مکانی این تحقیق در شهرداری آذربایجان غربی به انجام رسیده است.
۱-۱۰- تعریف واژه‏ ها و اصطلاحات فنی
فرایند تحلیل سلسله مراتبی (AHP):
یکی از جامع ترین سیستم های طراحی شده برای تصمیم گیری با معیارهای چندگانه است زیرا این تکنیک امکان فرموله کردن مسئله را به صورت سلسله مراتبی فراهم می کند و همچنین امکان در نظر گرفتن معیارهای مختلف کمی و کیفی را در مسئله فراهم می کند ( قدسی پور، ۱۳۸۴).
نظریه مجموعه های فازی :
بنیاد منطق فازی بر شالوده نظریه مجموعه‌های فازی استوار است. این نظریه تعمیمی از نظریه کلاسیک مجموعه‌ها در علم ریاضیات است. در تئوری کلاسیک مجموعه‌ها، یک عنصر، یا عضو مجموعه است یا نیست. در حقیقت عضویت عناصر از یک الگوی صفر و یک و باینری تبعیت می‌کند. اما تئوری مجموعه‌های فازی این مفهوم را بسط می‌دهد و عضویت درجه‌بندی شده را مطرح می‌کند. به این ترتیب که یک عنصر می‌تواند تا درجاتی - و نه کاملاً - عضو یک مجموعه باشد (مومنی، ۱۳۸۵).
فصل دوم: ادبیات پژوهش
مقدمه
هم اکنون تفکر سنتی ای که در آن فعالیت های متفاوت زنجیره ارزش در داخل کارخانه یا شرکت صورت می گرفت ، جای خود را به یک شبکه سازمان یافته و یکپارچه داده است که در آن فعالیت های بسیار کمتری ( به لحاظ کمی ) توسط خود شرکت ها انچام می شود. بر این اساس تنها باید آن دسته از فعالیت هایی که ارزش افزوده ایجاد می کنند و جزء مزایای رقابتی شرکت به حساب می آیند ، باید در داخل سازمان صورت گیرند و مابقی باید برون سپاری شوند(چینگ^[۴] ،۱۹۹۶).
برون سپاری در سال های اخیر یکی از رویکردهای پر اهمیت معرفی شده است. بعضی از سازمان ها ،به منظور بهبود کیفیت خدمات و محصولات ، کاهش هزینه و زمان تولید ، تمرکز بر روی مزیت های اصلی رقابتیو به طور کلی افزایش اثر بخشی سازمان ، اقدام به برون سپاری برخی فعالیت های خود کرده اند ،چنین به نظر می رسد که سازمان ها ، با برون سپاری فعالیت های خود به سازمان های تخصصی دیگر،بهتر می توانند بر روی فعالیت هایی که ارزش افزوده بیشتری ایجاد می کنند، تمرکز کنند و بدین طریق اثر بخشی فعالیت های خود را به بیشینه برسانند. از سوی دیگر ، شواهدی حاکی از این است که افزایش برون سپاری می تواند توآوری و کنترل بر روی کارها را افزایش دهد(کرمیک^[۵] و همکاران،۲۰۰۶).بنابراین تصمیم گیری برای برون سپاری از جمله مسائلی است که متأثر از عوامل گوناگون و بعضاً متناقض است. این امر لزوم بهره گیری از الگوهای تصمیم گیری نظام مند و چند معیاره را در این باره ، بیش از پیش ، روشن می کند . روش هایی که تصمیم گیر را توانمند سازد تا ، با وزن دهی به معیار های گوناگون ، اولویت قطعی گزینه های تصمیم را مشخص کند.
۲-۱-بخش اول: برون سپاری
در دنیای کنونی سرعت تغییر دانش و اطلاعات به قدری است که سازمانهای بزرگ به سرعت از گردونه رقابت خارج میشوند و این امر باعث چاره اندیشی شرکت های بزرگ شده است. یکی از راه های نجات این شرکتها برون سپاری فعالیتها و کوچک سازی سازمانها تا جایی است که بتوانند به سرعت تغییر کنند(توکلی،۱۳۸۷).
تعاریف متفاوتی برای برون سپاری ذکر شده که می توان به موارد زیر اشاره کرد:
× واگذاری تمام یا بخشی از مسئولیت یکی از واحدهای سازمان به یک عرضه کننده بیرون از سازمان
× خریدن بخشی از منابع یا امکانات یک شرکت یا سازمان
× نوعی مقاطعه کاری که در همهی زمینه ها قابل استفاده باشد
× ارائه خدمات و ابزار برای یک سازمان
× تصمیم اتخاذ شده توسط یک سازمان جهت ارائه و یا فروش داراییها،

مغز………………………………………………………………………………………۱۱۲
۶-۳- طراحی قانون کنترل و اثبات پایداری………………………………………………………………………………………..۱۱۶
۶-۴- نتایج آزمایشگاهی………………………………………………………………………………………………………………………۱۲۱
۶-۵- نتیجه ­گیری………………………………………………………………………………………………………………………………….۱۲۴
فصل هفتم: نتیجه ­گیری و پیشنهادات……………………………………………………………………………………………………..۱۲۷
۷-۱-نتیجه ­گیری…………………………………………………………………………………………………………………………………۱۲۸
۷-۲ پیشنهادات………………………………………………………………………………………………………………………………….۱۳۱
فهرست منابع…………………………………………………………………………………………………………………………………………….۱۳۳
پیوست الف: مدل ریاضی بازوی ماهر اسکارا…………………………………………………………………………………………….۱۵۱
پیوست ب: اثبات لم­های فصل ۴٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫۱۵۵
پیوست ج: بوردها ………………………………………………………………………………………………………………………..۱۶۱
فهرست اشکال
شکل۲-۱ ربات هنرمند………………………………………………………………………………………………………………………………۲۱
شکل۲-۲ ربات اسکارا…………………………………………………………………………………………………………………………………۲۱
شکل ۲-۳ دیاگرام مفصلی ربات کروی……………………………………………………………………………………………………….۲۲
شکل ۲-۴ محور‌های مختصات دوران یافته……………………………………………………………………………………………..۲۳
شکل ۲-۵ دستگاه مختصات انتقال یافته……………………………………………………………………………………………………۲۴
شکل۲-۶ اختصاص دستگاه های مختصات به بازوی اسکارا……………………………………………………………………..۲۷
شکل ۲-۷ دیاگرام مفصلی برای محاسبه سینماتیک وارون ربات اسکارا………………………………………………….۲۹

شکل (۳-۱) دیاگرام کنترل ولتاژ موتور مفصل ربات………………………………………………………………………………..۳۷
شکل (۳-۲) دیاگرام موتور مغناطیس دائم DC………………………………………………………………………………………41
شکل (۳-۳) سیستم کنترل ربات بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………………۴۳
شکل (۳-۴) خطای ردگیری سیستم کنترل با راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………..۴۳
شکل (۳-۵) ولتاژ موتورهای سیستم کنترل با راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………..۴۴
شکل (۴-۱) بلوک دیاگرام کنترل کننده مبتنی بر سری فوریه ………………………………………………………….۵۱
شکل (۴-۲) خطاهای ردگیری در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۱ …………………………………………………………………..۶۲
شکل (۴-۳) همگرایی ضرایب سری فوریه در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۱ …………………………………………………۶۳
شکل (۴-۴) سیگنالهای کنترل در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۱ …………………………………………………………………..۶۵
شکل (۴-۵) عملکرد کنترل کننده پیشنهادی در ردگیری مسیر مربعی …………………………………………..۶۵
شکل (۴-۶) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مربعی…………………………………………………………………….۶۶
شکل (۴-۷) عملکرد ردگیری کنترل­ کننده پیشنهادی برای مسیر مثلثی ………………………………………….۶۶
شکل (۴-۸) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مثلثی…………………………………………………………………….۶۷
شکل (۴-۹) خطاهای ردگیری در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۳ …………………………………………………………………..۷۰
شکل (۴-۱۰) سیگنالهای کنترل در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۳ ……………………………………………………………..۷۰
شکل (۴-۱۱) اغتشاش خارجی در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۴ ………………………………………………………………….۷۱
شکل (۴-۱۲) ردگیری مسیر نامتناوب و دفع اغتشاش خارجی…………………………………………………………..۷۲
شکل (۴-۱۳) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر نامتناوب و دفع اغتشاش خارجی………………………۷۲
شکل (۴-۱۴) ساختار شبکه عصبی-فازی…………………………………………………………………………………………….۷۶
شکل (۴-۱۵) بلوک دیاگرام کنترل کننده عصبی-فازی ……………………………………………………………………..۷۷
شکل (۴-۱۶) مقایسه خطاهای ردگیری دو کنترل کننده (سری فوریه: ــــ عصبی-فازی: - -)…….۷۸
شکل (۴-۱۷) مقایسه ولتاژ موتورها در دو کنترل کننده (سری فوریه: ـــ عصبی-فازی: - -)……….۷۸
شکل (۴-۱۸) ستاپ آزمایشگاهی…………………………………………………………………………………………………………..۸۰
شکل (۴-۱۹) عملکرد ردگیری کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی(مسیر ربات: ــــــ مسیر مطلوب: - - - )………………………………………………………………………………………………………………………………..۸۲
شکل (۴-۲۰) خطای ردگیری کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی……………………………………۸۳
شکل (۴-۲۱) ولتاژ موتورها در کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی………………………………….۸۳
شکل (۴-۲۲) ضرایب سری فوریه مربوط به مفصل اول در پیاده­سازی عملی…………………………………………۸۴
شکل (۴-۲۳) ردگیری مسیرهای مربعی در پیاده­سازی عملی…………………………………………………………………۸۵
شکل (۴-۲۴) ولتاژ موتورها برای ردگیری مسیر مربعی در پیاده­سازی عملی…………………………………………۸۶
شکل (۵-۱) بلوک دیاگرام قانون کنترل (۵-۱۶)…………………………………………………………………………………….۹۴
شکل (۵-۲) بهره تناسبی تعریف شده در (۵-۴۹) …………………………………………………………………………………۱۰۲

۴- ۲ - مطالعات کتابخانه‌ای
در این روش اطلاعات لازم از منابع مختلف زیر حاصل شده است:
۱- مطالعه نظریات کارشناسان در زمینه گردشگری، تصمیم‌گیری­های چند شاخصه، مدل TOPSIS
و SWOT
۲- استفاده از کتب و قوانین، مقررات مربوط به میراث فرهنگی و گردشگری
۳ - استفاده از کتب، نشریات، ادارات و مؤسسات در زمینه پژوهش
۴ – ۳ - روش تجزیه و تحلیل اطلاعات در این پژوهش
یکی از روش­های کسب دانش گروهی مورد استفاده تکنیک دلفی است که این فرایند دارای ساختار پیش‌بینی و کمک به تصمیم‌گیری در طی راندمان­های پیمایشی، جمع‌ آوری اطلاعات و در نهایت اجماع گروهی است این تکنیک در سال ۱۹۶۴ توسط داکلی و هلمر معرفی شد در این تکنیک افراد هیچ‌گاه به صورت گروهی در یک جلسه و دور یک میز جمع نمی­شوند. لذا در این روش افراد به صورت کلامی درگیر بحث نمی­شوند. رئیس گروه تمام ایده­های پیشنهادی را برای تک تک اعضا ارسال می­ کند و از آنها می­خواهد که نسبت به ایده­های پیشنهادی دیگران فکر و اگر ایده­ جدید به نظرشان می­رسد را به آن اضافه نمایند. این عمل چندین بار تکرار می­ شود تا در نهایت اتفاق آراء به دست آید (خدابخش علیایی، ۱۳۹۰:۵۸). هدف از تکنیک دلفی، جمع‌ آوری اطلاعات و نظرات از حضار و کارشناسان به منظور تسهیل فرایند حل معضل تصمیم‌گیری و برنامه­ ریزی می‌باشد بر این اساس مهمترین اجزا و عناصر اصلی این تکنیک عبارتند از پرسشنامه، سوالات پرسشنامه، متخصصین می­باشد و مهمترین مزیت تکنیک دلفی گمنامی تضمین شده در پاسخ به سوالات شخصی است که بر این اساس پاسخ آن صحیح‌تر به نظر می‌رسد (حکمت نیا و موسوی، ۱۳۹۰: ۳۲۵- ۳۳۳). که در این پژوهش نیز جهت دست‌یابی به شاخص‌های پژوهش از این تکنیک استفاده شد. یکی از روش­های کسب دانش گروهی مورد استفاده، تکنیک دلفی است که فرآیندی دارای ساختار برای پیش‌بینی و کمک به تصمیم ­گیری در طی راندهای پیمایشی، جمع­آوری اطلاعات و در نهایت، اجماع گروهی است (احمدی و همکاران، ۱۳۸۷: ۱۷۵). تکنیک دلفی در سال ۱۹۶۴ توسط داکلی و هلمر معرفی شد. این تکنیک تمرین ارتباط گروهی در میان متخصصانی است که از لحاظ جغرافیایی دور از یکدیگرند و به متخصصان اجازه می­دهد که به طور سیستماتیک مسائل یا وظایف پیچیده را حل نمایند. به عبارت دیگر، تکنیک دلفی یک روش نظام­مند برای حل مساله به شکل گروهی است که گروه تشکیل شده از کارشناسان و صاحب­نظران رشته­ های گوناگون این افراد با یکدیگر تعامل می­ کنند اما نظر جمع بر روی نظر تک‌تک افراد تاثیری نخواهد داشت (حکمت­نیا و موسوی، ۱۳۹۰: ۳۲۵). تکنیک دلفی بر اساس تعریف لینستون و تووف عبارت است از: یک روش برای ساختاردهی به یک فرایند ارتباطی گروهی است، به طوری که در مسایل و مشکلات پیچیده دخالت کنند و تصمیم بگیرند (سرور و همکاران، ۱۳۸۹: ۱۷۰). اساساً فلسفه تکنیک دلفی این است که افراد در این تکنیک به صورت کلامی و رو در رو درگیر بحث نمی­کنند، بلکه یک هماهنگ‌کننده به عنوان دبیر گروه، مسئولیت تهیه پرسشنامه و برقراری ارتباط با جامعه مورد نظر را نیز بر عهده دارد. در واقع تکنیک دلفی نیازمند یک کانال ارتباطی قوی جهت برقراری ارتباط میان شخص هماهنگ‌کننده با هریک از اعضای جامعه می­باشد. سپس هریک از افراد به طور جداگانه ایده­هایشان را به صورت کتبی (حتی می ­تواند بدون ذکر نام باشد) برای دبیر گروه ارسال می­ کنند. سپس دبیر گروه تمام ایده­های پیشنهادی را برای تک تک اعضا ارسال و ار آنها می­خواهد که نسبت به ایده­های پیشنهادی دیگران فکر کنند و اگر ایده­ جدیدی هم­خوان با نظر قبلی و در تکمیل آن به نظرش می­رسد به آنها اضافه کنند. این عمل چندین بار تکرار می­ شود تا در نهایت اتفاق آرا به دست آید (حکمت­نیا و موسوی، ۱۳۹۰: ۳۲۵ - ۳۲۶). بر خلاف روش­های تحقیق پایشی، اعتبار روش دلفی به تعداد شرکت‌کنندگان در تحقیق بستگی ندارد بلکه وابسته به اعتبار علمی متخصصان شرکت کننده در پژوهش است (Dunham, 1998: 7). حداقل تعداد اعضای پنل­ها برای حصول به نتیجه قابل اتکاء بستگی به طراحی پژوهش دارد. بنا بر نظر برکهوف در شرایط آرمانی حتی گروه ­های چهار نفره هم می­توانند عملکرد مناسبی داشته باشند (سرور و همکاران، ۱۳۸۹: ۱۷۰). در این پژوهش از چهار نوع پرسش‌نامه استفاده شده است.

• • پرسش‌نامه دلفی: برای ارزیابی شاخص‌های پژوهش که توسط ۱۷ نفر از کارشناسان و خبرگان شاغل در اداره میراث فرهنگی استان مورد تایید قرار گرفت

• • پرسش‌نامه دوم: بر اساس نظرات ۳۲ نفر از صاحب‌نظران و کارشناسان و مسئولین مرتبط با گردشگری بر مبنای صفر تا یک امتیاز دهی گردید و اهمیت هر شاخص نسبت به شاخص دیگر محاسبه گردید.

• • پرسش‌نامه سوم، جهت اولویت‌بندی مناطق اکوتوریسمی بر مبنای ۱۰ شاخص تعریف شده در این پژوهش پرسش‌نامه سوم طراحی گردید که توسط ۱۶ نفر افراد متخصص در زمینه گردشگری تکمیل گردید.

• • پرسش‌نامه چهارم: برای تعیین وزن عوامل دورنی و بیرونی و امتیاز وزنی این عوامل در مدل SWOT از نظرات ۱۶ نفر از متخصصین امر گردشگری استفاده گردید.

۴ – ۴ - معرفی تکنیک TOPSIS
شاید مهم­ترین فرایند تحقیق، استخراج، دسته بندی اطلاعات و سپس تجزیه و تحلیل کمی و کیفی اطلاعات باشد. در این مرحله بعد از جمع­آوری اطلاعات، آمایش داده ­ها و تنظیم گزارش وضع موجود با بهره گرفتن از روش Topsis به تجزیه و تحلیل عناصر تشکیل دهنده موضوع مورد مطالعه پرداخته شده است. تصمیم‌گیری چند معیاره (MCDM ) یکی از حوزه ­های تحقیق در عملیات و علوم مدیریت بوده که در طول دهه اخیر با توجه به نیازمندی‌های کاربردی گوناگون به سرعت توسعه یافته است. تکنیک­های تصمیم‌گیری در تمام حوزه ­های فرایند تصمیم‌گیری بسیار قابل قبول گردیده­اند (ساعتی و همکاران، ۱۳۸۶ :۲۱). در این تصمیم‌گیری­ها به جای استفاده از یک معیار سنجش از چندین معیار سنجش استفاده به عمل می ­آید تصمیم‌گیری­های چند معیاره به مواردی اشاره می­نماید که معمولاً از میان معیارهای متنوع و گاهی متضاد و ناسازگار می­گذرد. تصمیم‌گیری، فرایند انتخاب یک گزینه­ای شدن از میان گزینه­ های موجود است. از طرف دیگر تقریباً در تمام مسائل، معیارهای متعددی برای قضاوت روی گزینه­ ها وجود دارد. در این مسائل تصمیم‌گیرنده می‌خواهد در آن واحد به بیش از یک منظور یا هدف برسد به گونه‌ای که محدودیت­های ایجاد شده به وسیله محیط و منابع را تأمین نمایید (بیورانی، غفران،۱۳۸۸: ۱۳۹). این مدل­های تصمیم‌گیری به دو دسته تقسیم می­گردند:

• • مدل­های تصمیم‌گیری چند هدفهMODM ) )

• • مدل­های تصمیم‌گیری چند شاخصه (MADM)

به طور کلی مدل­های چند هدفه به منظور طراحی به کار گرفته می‌شوند و مدل­های چند شاخصه به منظور انتخاب گزینه برتر استفاده می­شوند یک مسأله تصمیم‌گیری چند شاخصه را اصولاً می­توان در یک ماتریس تصمیم‌گیری خلاصه نمود که سطرهای آن گزینه­ های مختلف بوده و ستون­های آن شاخص­ هایی هستند، که ویژگی­های گزینه‌ها را مشخص می­ کنند. هم­چنین سلول­های داخل ماتریس، موقعیت گزینه سطری را نسبت به شاخص ستونی ذی‌ربط نشان می­دهد. موضوع دیگر در سیاست تصمیم‌گیری، بحث اوزان شاخص ­ها است. چنان­چه به طور طبیعی وزن شاخص ­ها مشخص باشد (تأثیر گزینه­ ها به طور یکسان در میزان برتری گزینه­ ها مؤثر باشد)، همین وزن­ها را در محاسبات منظور می­کنیم در غیر این صورت باید به کمک کارشناسان و خبرگان بخش و یا از طریق تکنیک‌های وزن دهی برای تعیین وزن هر یک از شاخص ­ها استفاده نمود. بدین ترتیب هر مسأله تصمیم‌گیری چند شاخصه با دو مشکل انتخاب تکنیک تصمیم ­گیری و انتخاب تکنیک وزن­دهی روبرو می­باشد (قاضی نوری، ۱۳۸۴: ۳۰).
برای تصمیم‌گیری­های چند شاخصه، مدل­های بسیاری ارائه شده است. هر کدام از این مدل­ها دارای ویژگی­های خاصی با مزایا و معایب مربوط به خود می­باشند. یکی از تکنیک­هایی که برای رتبه‌بندی عوامل از آن‌ها استفاده می‌شود مدل TOPSISمی‌باشد( زیاری و همکاران، ۱۳۸۹: ۱۷). این تکنیک از جمله روش‌های جبرانی در MADM می­باشد منظور از جبرانی بودن این است که مبادله بین شاخص ­ها در این مدل مجاز است. این تکنیک نیازمند استفاده از داده ­های کمی است و برای شاخص‌های کیفی نیز باید با بهره گرفتن از مقیاس­های مناسب آن را به مقادیر کمی تبدیل نماییم. همچنین از آنجا که تمامی معیارها دارای اهمیت برابری نیستند، تکنیک تاپسیس مجموع­هایی از وزن­ها را از تصمیم گیرنده دریافت می­نماید (مهرگان و دهقان نیری: ۱۳۸۸، ۱۵۷). این روش در سال ۱۹۹۲ توسط هوانگ و یون در سال ۱۹۸۱ مطرح شده است. مفهوم این مدل، انتخاب کوتاه‌ترین فاصله از راه حل ایده­‌آل مثبت و دورترین فاصله از راه حل ایده‌آل منفی به منظور حل مسائلی است که با ضوابط تصمیم‌گیری متعددی روبروست (زنگی‌آبادی و همکاران:۱۳۹۰) این شیوه مفیدترین روش­های تصمیم‌گیری چند معیاره در بررسی مسایل جهان واقعی است به عبارتی الگوریتم TOPSIS همان­طور که ­شکل نشان می­دهد، یک تکنیک تصمیم‌گیری چند شاخصه جبرانی بسیار قوی برای اولویت‌بندی گزینه‌ها از طریق شبیه نمودن به جواب ایده‌آل می­باشد که به نوع تکنیک وزن‌دهی، حساسیت بسیار کمی داشته و پاسخ­های حاصل از آن، تغییر عمیقی نمی­کند به علاوه مزیت نسبی این مدل، سرعت و توانایی آن برای شناسایی بهترین گزینه است (حکمت‌نیا و موسوی:۱۳۹۰، ۳۶۲).
­شکل ۴ - ۱: تقسیم بندی مدل­های تصمیم‌گیری
مأخذ: حکمت‌نیا و موسوی: ۱۳۹۰، ۳۶۴
اساس کار این تکنیک دارای پایه­ های نظری قوی­تری نسبت به تکنیک­های دیگر چند شاخصه بوده، به طوری که در این تکنیک بسیاری از مشکلات روش­هایی مانند تاکسونومی عددی حل گردیده است. پایه‌های نظری این تکنیک بر این رابطه استوار است که ابتدا ایده­آل­های مثبت (بهترین حالت) و ایده آل­های منفی (بدترین حالت) را برای هر یک از شاخص ­ها به وسیله یک سری تکنیک­ها یافته و سپس فاصله هر گزینه از ایده‌آل مثبت و منفی محاسبه می­ شود، گزینه منتخب گزینه­ای است که کم­ترین فاصله را از ایده‌آل‌های مثبت و بیشترین فاصله را از ایده­آل­های منفی داشته باشد. با گسترش روزافزون کاربرد این مدل تصمیم‌گیری چند شاخصه و با ظهور منطق فازی، امروزه تکنیک­های بسیار پرکاربرد و جالبی مانند: “TOPSIS” گروهی، ” TOPSIS” بازه­ای و “TOPSIS” فازی ارائه گردیده است، که هر یک به نوبه خود، اصلاحاتی در مدل پایه “TOPSIS” ایجاد نموده و تصمیم گیرنده را به سوی تصمیم‌گیری بهتر و دقیق­تر رهنمون می­سازد (اکبری و زاهدی کیوان ،۱۳۸۷: ۱۷۲-۱۷۱).
مزایای مدل تاپسیس عبارت‌اند از:

• • روش کار ساده و سرعت آن مناسب است.

• • معیارهای کمی و کیفی در ارزیابی به صورت هم­زمان دخالت دارند.

• • تعداد قابل توجهی معیار در نظر گرفته می­ شود.

• • خروجی مدل می‌تواند ترتیب الویت گزینه­ ها را مشخص سازد.

• • تضاد و مطلوبیت بین گزینه­ ها را در نظر می­گیرد.

• • معیارها و شاخص­ های مدل ضرایب وزنی اولیه را پذیرا است.

• • نتایج حاصل از این مدل کاملاً منطبق با روش‌های تجربی و به صورت کمی است.

• • مطلوبیت شاخص­ های مورد نظر در حل مسأله، به طور یکنواخت افزایشی (یا کاهشی) می­باشند (یعنی هرچه مقدار شاخص بیشتر شود، مطلوبیت بیشتر می­ شود و یا بالعکس).

• • روابط مورد استفاده برای نرمالیزه کردن اطلاعات، محاسبه­ی فواصل، و روش تعیین اوزان شاخص ­ها به صورت اختیاری بوده و قابل تطبیق با نوع اطلاعات موجود در مسأله است.

• • اولویت­ بندی در این روش با منطق شباهت به جواب ایده­آل انجام می­ شود. بر این اساس که گزینه انتخابی کوتاه­ترین فاصله را از جواب ایده­آل و دورترین فاصله را از بدترین جواب داشته باشد (اصغر پور: ۱۳۸۷) و (تقی پورجاری، ۱۳۸۸).

۴ – ۴ – ۱ - مراحل تکنیک TOPSIS در پژوهش حاضر جهت رتبه‌بندی توان­های اکوتوریسمی
به طور اجمال در روش تاپسیس، ماتریس N*Mکه دارای m گزینه و n معیار می­باشد، مورد ارزیابی قرار می­گیرد. در این الگوریتم، فرض می­ شود هر شاخص و معیار در ماتریس تصمیم‌گیری، دارای مطلوبیت افزایشی و یا کاهشی یکنواخت است و به بیان دیگر مقادیر زیادتری که معیارها در این ماتریس کسب می‌کنند، اگر از نوع سود بود، هرچه مقدار آن بیشتر باشد، دارای مطلوبیت بالاتر و اگر از نوع هزینه بود، دارای مطلوبیت پایین­تری می­باشد در این مدل جهت محاسبات ریاضی، تمامی مقادیر نسبت داده شده و به معیارها از نوع کمی بوده و در صورت کیفی بودن نسبت داده شده به معیارها، می­یابد آنها را به مقادیر کمی تبدیل نمود. (Naumann.Felix,2003: 8 ). به منظور به کارگیری تکنیک TOPSIS برای رتبه‌بندی و انتخاب بهترین گزینه از میان گزینه­ های موجود، باید مراحل زیر را طی نمود.
شکل ۴ – ۲: مراحل انجام تکنیک TOPSIS
مأخذ: نگارنده

• • مرحله ۱: تشکیل ماتریس تصمیم‌گیری

در این مرحله ماتریس تصمیم‌گیری همانند ماتریس رابطه شماره (۴-۱) شکیل می­ شود. در این ماتریس معرف شاخص ­ها و معرف گزینه‌های پیش‌روی در فرایند تصمیم‌گیری بوده و نشان دهنده ارزش گزینه i ام نسبت به شاخص j ام می­باشد.

در این مرحله باید عوامل کلیدی و محدوده­ فرضیات، سیستم­ها، روابط سازمانی و نیز همه­ عوامل مرتبط با کارفرما تعیین گردد.
هدف این مرحله، بیان مسئله به صورتی واضح و ساده است، به صورتی که هر دوی شرایط اولیه و نیز شرایط ایده­آل را در­برگیرد. بیان مسئله معمولا به صورت یک جمله بوده و در پاره­ای از موارد در عمل و به خصوص در مورد مسائل دشوار بیش از یک جمله را به خود اختصاص می­دهد.
بیان مسئله باید همچنین مختصر و شفاف بوده که با نظرات تصمیم­ گیران و نیز کارفرما­ها تطابق داشته باشد. حتی اگر مدت زمان زیادی طول می­کشد تا این توافق و تطابق حاصل شود، لازم است که قبل از رفتن به مرحله­ بعد حتما به آن دست یافت.

• تعیین نیازمندی­ها:

نیازمندی­های موجود شامل شرایطی است که هر راه­حل قابل­قبول ارائه شده برای یک مشکل باید از آن برخوردار باشد. این نیازمندی­ها بیان می­ کنند که برای رسیدن به یک راه­حل چه شرایطی باید حکم­فرما شود.

از لحاظ ریاضی می­توان گفت که این نیازمندی­ها توصیفی از مجموعه راه­ حل­های قابل­قبول و قابل­اجرا برای مشکل مورد­نظر ارائه می­ دهند. توجه به این نکته بسیار ضروری است که در مرحله­ مورد بحث حتی ممکن است یک ارزیابی موضوعی و یا قضاوتی صورت گرفته باشد. این نیازمندی­ها باید در شکل حقیقی کمی خود بیان شوند. برای مثال درمورد هر راه­حل ممکن، تصمیم ­گیری باید به طور شفاف صورت گرفته و تعیین شود که آیا این راه­حل برای اجرا مستلزم وجود عوامل خاصی است یا خیر. با فراهم کردن نیازمندی­ها و نیز بررسی چگونگی انجام و روی کاغذ آوردن مسئله مورد­نظر می­توان از شک و شبهه­های بعدی جلوگیری به عمل آورد.

• تعیین اهداف:

اهداف عبارت­های گسترده­ای هستند که در­بر­گیرنده­ مقصود و ارزش­های برنامه­ ریزی شده­ مطلوب می­باشند. این اهداف باید حداقل شرایط مد نظر برای رسیدن به آنچه که می­خواهیم و یا مطلوب است را شامل شود. ممکن است گاها اهداف به دست آمده با یکدیگر دارای تناقض باشند ولی این امر در مسئله­ تصمیم ­گیری بسیار طبیعی به نظر می­رسد.

• تعیین گزینه­ ها: