مغز………………………………………………………………………………………۱۱۲
۶-۳- طراحی قانون کنترل و اثبات پایداری………………………………………………………………………………………..۱۱۶
۶-۴- نتایج آزمایشگاهی………………………………………………………………………………………………………………………۱۲۱
۶-۵- نتیجه ­گیری………………………………………………………………………………………………………………………………….۱۲۴
فصل هفتم: نتیجه ­گیری و پیشنهادات……………………………………………………………………………………………………..۱۲۷
۷-۱-نتیجه ­گیری…………………………………………………………………………………………………………………………………۱۲۸
۷-۲ پیشنهادات………………………………………………………………………………………………………………………………….۱۳۱
فهرست منابع…………………………………………………………………………………………………………………………………………….۱۳۳
پیوست الف: مدل ریاضی بازوی ماهر اسکارا…………………………………………………………………………………………….۱۵۱
پیوست ب: اثبات لم­های فصل ۴٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫۱۵۵
پیوست ج: بوردها ………………………………………………………………………………………………………………………..۱۶۱
فهرست اشکال
شکل۲-۱ ربات هنرمند………………………………………………………………………………………………………………………………۲۱
شکل۲-۲ ربات اسکارا…………………………………………………………………………………………………………………………………۲۱
شکل ۲-۳ دیاگرام مفصلی ربات کروی……………………………………………………………………………………………………….۲۲
شکل ۲-۴ محور‌های مختصات دوران یافته……………………………………………………………………………………………..۲۳
شکل ۲-۵ دستگاه مختصات انتقال یافته……………………………………………………………………………………………………۲۴
شکل۲-۶ اختصاص دستگاه های مختصات به بازوی اسکارا……………………………………………………………………..۲۷
شکل ۲-۷ دیاگرام مفصلی برای محاسبه سینماتیک وارون ربات اسکارا………………………………………………….۲۹

شکل (۳-۱) دیاگرام کنترل ولتاژ موتور مفصل ربات………………………………………………………………………………..۳۷
شکل (۳-۲) دیاگرام موتور مغناطیس دائم DC………………………………………………………………………………………41
شکل (۳-۳) سیستم کنترل ربات بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………………۴۳
شکل (۳-۴) خطای ردگیری سیستم کنترل با راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………..۴۳
شکل (۳-۵) ولتاژ موتورهای سیستم کنترل با راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………..۴۴
شکل (۴-۱) بلوک دیاگرام کنترل کننده مبتنی بر سری فوریه ………………………………………………………….۵۱
شکل (۴-۲) خطاهای ردگیری در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۱ …………………………………………………………………..۶۲
شکل (۴-۳) همگرایی ضرایب سری فوریه در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۱ …………………………………………………۶۳
شکل (۴-۴) سیگنالهای کنترل در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۱ …………………………………………………………………..۶۵
شکل (۴-۵) عملکرد کنترل کننده پیشنهادی در ردگیری مسیر مربعی …………………………………………..۶۵
شکل (۴-۶) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مربعی…………………………………………………………………….۶۶
شکل (۴-۷) عملکرد ردگیری کنترل­ کننده پیشنهادی برای مسیر مثلثی ………………………………………….۶۶
شکل (۴-۸) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مثلثی…………………………………………………………………….۶۷
شکل (۴-۹) خطاهای ردگیری در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۳ …………………………………………………………………..۷۰
شکل (۴-۱۰) سیگنالهای کنترل در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۳ ……………………………………………………………..۷۰
شکل (۴-۱۱) اغتشاش خارجی در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۴ ………………………………………………………………….۷۱
شکل (۴-۱۲) ردگیری مسیر نامتناوب و دفع اغتشاش خارجی…………………………………………………………..۷۲
شکل (۴-۱۳) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر نامتناوب و دفع اغتشاش خارجی………………………۷۲
شکل (۴-۱۴) ساختار شبکه عصبی-فازی…………………………………………………………………………………………….۷۶
شکل (۴-۱۵) بلوک دیاگرام کنترل کننده عصبی-فازی ……………………………………………………………………..۷۷
شکل (۴-۱۶) مقایسه خطاهای ردگیری دو کنترل کننده (سری فوریه: ــــ عصبی-فازی: - -)…….۷۸
شکل (۴-۱۷) مقایسه ولتاژ موتورها در دو کنترل کننده (سری فوریه: ـــ عصبی-فازی: - -)……….۷۸
شکل (۴-۱۸) ستاپ آزمایشگاهی…………………………………………………………………………………………………………..۸۰
شکل (۴-۱۹) عملکرد ردگیری کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی(مسیر ربات: ــــــ مسیر مطلوب: - - - )………………………………………………………………………………………………………………………………..۸۲
شکل (۴-۲۰) خطای ردگیری کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی……………………………………۸۳
شکل (۴-۲۱) ولتاژ موتورها در کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی………………………………….۸۳
شکل (۴-۲۲) ضرایب سری فوریه مربوط به مفصل اول در پیاده­سازی عملی…………………………………………۸۴
شکل (۴-۲۳) ردگیری مسیرهای مربعی در پیاده­سازی عملی…………………………………………………………………۸۵
شکل (۴-۲۴) ولتاژ موتورها برای ردگیری مسیر مربعی در پیاده­سازی عملی…………………………………………۸۶
شکل (۵-۱) بلوک دیاگرام قانون کنترل (۵-۱۶)…………………………………………………………………………………….۹۴
شکل (۵-۲) بهره تناسبی تعریف شده در (۵-۴۹) …………………………………………………………………………………۱۰۲